检索结果

期刊

出版年

关键词

Please wait a minute...

选择:

导出引用
EndNote Ris BibTeX

显示/隐藏图片

Select

1. 基于ORB-SLAM的室内机器人定位和三维稠密地图构建

侯荣波, 魏武, 黄婷, 邓超锋

计算机应用 2017, 37 (5): 1439-1444. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017.05.1439

摘要（1775）

PDF （994KB）（947）

针对在室内机器人定位和三维稠密地图构建系统中，现有方法无法同时满足高精度定位、大范围和快速性要求的问题，应用具有跟踪、地图构建和重定位三平行线程的ORB-SLAM算法估计机器人三维位姿；然后拼接深度摄像头KINECT获得的三维稠密点云，提出空间域上的关键帧提取方法剔除冗余的视频帧；接着提出子地图法进一步减少地图构建的时间，最终提高算法的整体速度。实验结果表明，所提系统能够在大范围环境中准确定位机器人位置，在运动轨迹为50 m的大范围中，机器人的均方根误差为1.04 m，即误差为2%，同时整体速度为11帧/秒，其中定位速度达到17帧/秒，可以满足室内机器人定位和三维稠密地图构建的精度、大范围和快速性的要求。

参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

Select

2. 基于时间上下文跟踪学习检测的指尖跟踪方法

侯荣波, 康文雄, 房育勋, 黄荣恩, 徐伟钊

计算机应用 2016, 36 (5): 1371-1377. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.05.1371

摘要（501）

PDF （1198KB）（402）

针对在基于视频的空中签名认证系统中,现有方法无法满足指尖跟踪的准确性、实时性和鲁棒性要求的问题,在对比研究目前常用的多种跟踪方法的基础上,提出一种基于时间上下文的跟踪-学习-检测(TLD)方法。在原始TLD算法的基础上引入时间上下文信息,即相邻两帧间指尖运动具有连续性的先验知识,自适应地缩小检测和跟踪的搜索范围,以提高跟踪的速度。对12组公开的1组自录的视频序列的实验结果表明,改进后的TLD算法能够准确地跟踪指尖,并且跟踪速度达到43帧/秒;与原始TLD跟踪算法相比,准确率提高了15%,跟踪速度至少提高1倍,达到了指尖跟踪的准确性、实时性和鲁棒性要求。

参考文献 | 相关文章 | 多维度评价